En este tipo de teatro, un intérprete llamado tayu narra la historia, mientras que la escena se resalta con el sonido del shamisen, instrumento tradicional de tres cuerdas, a la vez que las marionetas se mueven de forma realista al compás. Ningyo joruri es un arte dramático colaborativo típicamente japonés, en el que tres intérpretes trabajan en perfecta armonía para narrar una historia.

Los orígenes de estas narraciones con marionetas se encuentran en el katarimono, un estilo narrativo en el que los versos se acompañan con música. Inicialmente el acompañamiento se realizaba con biwa (laúd) y el sonido de golpes con abanicos, y esta forma artística evolucionó para convertirse en una narración joruri acoplada al son de la música en el siglo XVI, cuando se introdujo el shamisen (instrumento musical de tres cuerdas sin trastes). El ningyo joruri se creó en el siglo XVII, en Osaka, como resultado de la combinación de joruri con representaciones de marionetas. Aunque la imagen de una función de marionetas pueda traer a la mente historias infantiles, el ningyo joruri siempre ha sido una forma de entretenimiento para adultos. Muchas de las narraciones están basadas en hechos y sucesos históricos, o inspiradas en temas de amor entre padres e hijos o en relaciones amorosas entre hombre y mujer, como ocurre en la obra maestra titulada Sonezaki Shinju (“El suicidio por amor en Sonezaki”, obra escrita por Chikamatsu Monzaemon y puesta en escena por primera vez en 1703), que goza todavía de gran popularidad.

Con el tiempo, partiendo de su lugar de nacimiento en Osaka, el ningyo joruri se extendió por las zonas rurales de todo Japón. Estas representaciones gozaban especialmente de gran éxito en la prefectura de Tokushima, en la región japonesa de Shikoku, en la que se formaron numerosas compañías artísticas durante el periodo Edo y se construyeron teatros al aire libre en los terrenos de santuarios sintoístas para la realización de representaciones públicas. Más de 20 teatros de marionetas permanecen en funcionamiento hoy día, y en el Teatro Awa Jurobei Yashiki de la ciudad de Tokushima se realizan actuaciones casi a diario.

La historia que se pone en escena con más frecuencia en este teatro está basada en un conflicto familiar local, y describe de forma conmovedora el amor entre padres e hijos. En una escena, al reunirse la madre y su hija, los hombros de la marioneta tiemblan ligeramente y la madre pone suavemente la mano en su rostro, en un gesto tan realista que parece como si la marioneta realmente estuviera derramando lágrimas. Lo que hace posible estas representaciones tan realistas es un método singular, sin parangón en ninguna otra parte del mundo, en el que tres personas diferentes manipulan una sola marioneta. Cada marionetista mueve una parte diferente de la marioneta —la cabeza y la mano derecha, la mano izquierda o las piernas— logrando movimientos naturales, típicamente humanos con una gran riqueza de gestos y muestras de emociones. La entonación de la narración del tayu y las prolongadas notas del shamisen añaden una mayor intensidad a la representación. Las voces, los sonidos y los movimientos de las marionetas se aúnan para crear un mundo exquisito de títeres.

Se pueden encontrar actuaciones de ningyo joruri no solo en la prefectura de Tokushima, sino en todo Japón. El teatro de marionetas produce narraciones minuciosas que describen la intensa vida interior de las personas, ofreciendo una experiencia inigualable.